报告题目：基于密集色块标记阵列的视触觉传感器的设计及验证

报 告 人：伟德国际bevictor1946 单建华 教授

报告时间：2026年3月12日下午2:30

报告地点：伟德国际bevictor1946秀山校区机械楼302会议室

报告对象：伟德betvlctor1946源于英国及相关学院师生

主办单位：伟德betvlctor1946源于英国 安徽省智能破拆装备工程实验室 特殊服役环境的智能装备制造国际科技合作基地 安徽省特种重载机器人重点实验室

报告内容：高分辨率触觉感知是机器人灵巧操作与医疗介入手术的关键技术瓶颈。传统电子触觉传感器受制于分辨率低、信息维度单一等局限，难以满足精细接触状态感知需求。视触觉传感器通过光学观测弹性体变形，为实现高空间分辨率触觉感知提供了新思路，但如何在密集标记条件下实现稳定匹配与高精度三维重建，仍是领域内核心挑战。本报告围绕“视触觉传感器设计—高精度三维重建—导丝接触状态感知应用”主线，介绍一种基于密集色块标记阵列的双目视触觉传感器系统。报告重点阐述复合弹性体设计与高密度八色编码阵列制备工艺，提出融合邻域约束与投票机制的高鲁棒性标记匹配算法，实现约400标记/cm²密度下的三维变形重建，Z向精度达±50 μm、帧率约20 Hz。

报告人简介：单建华，教授，硕士生导师，中国科学技术大学本硕博连读，2007年博士毕业后来校工作。承担《移动机器人导航与规划》等课程教学任务。主要从事机器视觉、机器人、人工智能等领域的研究。近年来主持完成国家自然科学基金青年基金1项、安徽省自然科学基金项目2项、安徽省高校科研重点项目2项。开展卷积神经网络在外骨骼人机紧耦合运动预测中的研究；结合脑机接口与AR技术，实现残疾人自主控制机械臂进行物体抓取操作；开发视触觉传感器用于物体柔性操控；在智慧农业领域利用RGBD相机与机械臂进行小番茄采摘；利用红外温度流数据与深度学习技术实现快速无人机跟踪；基于TOF相机开发包裹体积测量系统和人数统计算法。近年来发表论文20余篇，出版专著《卷积神经网络的Python实现》，授权发明专利5项。